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% 从0插值到pi/2,500个时间步长[q,dq,ddq] = tpoly(0,pi/2,500);% 从0插值到pi/2,500个时间步长,起始速度0.5,终止速度0[q,dq,ddq] = tpoly(0,pi/2,500,0.5,0);
% 从0插值到pi/2,500个时间步长[q,dq,ddq] = lspb(0,pi/2,500);% 从0插值到pi/2,500个时间步长,直线段速度0.3[q,dq,ddq] = lspb(0,pi/2,500,0.3);
对于插值结果:每一行对应一个时间步,每一列对应一个轴。
%从(0,1)移动到(pi,0),500个时间步长traj1 = mtraj(@tpoly,[0 1],[pi 0],500);traj2 = mtraj(@lspb,[0 2],[1 -1],50);
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